关于Euler-Lagrange系统的Composite自适应连续有限时控制
最优化与控制
2026-05-12 v1
摘要
本文提出了若干点集合控制方案，以实现Euler--Lagrange系统（具有n个自由度且势能不确定）中有限时调节能力。所提控制器基于复合自适应控制方法。每个控制方案包含两个主要组成部分：基于比例-微分(PD)的非线性反馈项和有限时参数估计律。估计律依赖于动态调节器扩展与混合(DREM)技术， 可采用克莱斯肖尔或最小二乘动态调节器扩展进行设计。这些结果扩展了最近在Euler-Lagrange系统有限时自适应控制方面的进展。据作者所知，本文提出的复合自适应控制公式化方案——不采用著名的Slotine和Li自适应控制结构——尚未在文献中深入研究。所提控制器的性质通过Lyapunov方法进行严格分析。通过大量仿真研究，对控制器的性能进行了充分评估。
引用
@article{arxiv.2605.08751,
title = {On Composite Adaptive Continuous Finite-Time Control of a class of Euler-Lagrange systems},
author = {Emmanuel Cruz-Zavala and Jaime A. Moreno and Antonio Loría},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.08751},
year = {2026}
}