基于能量塑形的Euler-Lagrange系统有限时遥控
机器人学
2026-02-10 v1
摘要
本文提出了一系列用于全Actuated非线性Euler-Lagrange系统双向遥控的有限时控制器。基于能量塑形框架，在与人类和环境的被动相互作用的标准假设下，这些控制器确保位置误差和速度在无时间延迟的情况下全局收敛于零。在这种情况下，闭环系统可近似为负次数的齐次系统，从而实现控制目标在有限时内。所提出的控制器简单、连续时间比例加阻尼注入方案，经过仿真和实验验证。
引用
@article{arxiv.2602.08845,
title = {Finite-Time Teleoperation of Euler-Lagrange Systems via Energy-Shaping},
author = {Lazaro F. Torres and Carlos I. Aldana and Emmanuel Nuño and Emmanuel Cruz-Zavala},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.08845},
year = {2026}
}