基于值函数 Hessian 增强多项式逼近的 Mortensen 观测器数值实现
最优化与控制
2023-11-09 v2 动力系统
摘要
提出并比较了两种相关的数值格式，用于实现 Mortensen 观测器（或称最小能量估计器），以在确定性扰动下对非线性动力系统进行状态重构。两种方法均依赖于与系统扰动能量相关联的值函数的多项式逼近。该逼近通过插值获得，在一组采样点处不仅考虑值函数的值，还考虑其一阶与二阶导数值。该格式应用于四个示例，结果与著名的扩展卡尔曼滤波器进行了比较。
引用
@article{arxiv.2310.20321,
title = {Numerical realization of the Mortensen observer via a Hessian-augmented polynomial approximation of the value function},
author = {Tobias Breiten and Karl Kunisch and Jesper Schröder},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.20321},
year = {2023}
}