工业场景中基于ROS 2和Gazebo的AGV网络感知控制：一项仿真研究
网络与互联网体系结构
2025-09-09 v1
摘要
网络控制系统（NCS）是一种传感器、控制器和执行器通过共享网络进行通信的范式。NCS的一个有前景的应用是在工业环境中控制自动导引车（AGV），例如高效地运输货物并自主地遵循预定义的路径或路线。在这一背景下，通信与控制紧密相关，这被称为联合通信与控制（JCC）范式，因为网络问题如延迟或错误可能导致AGV偏离计划轨迹。在本文中，我们提出了一个基于Gazebo和机器人操作系统2（ROS 2）的仿真框架，分别用于模拟和可视化AGV控制与底层通信网络之间的复杂交互。该框架明确纳入了通信指标，如延迟和丢包，以及控制指标，特别是AGV在响应驾驶命令时实际路径与最优/期望路径之间的均方误差（MSE）。我们的结果揭示了网络性能（特别是数据包接收率PRR）与控制精度之间的相关性。
引用
@article{arxiv.2509.06451,
title = {Network-Aware Control of AGVs in an Industrial Scenario: A Simulation Study Based on ROS 2 and Gazebo},
author = {Filippo Bragato and Tullia Fontana and Marco Giordani and Malte Schellmann and Josef Eichinger and Michele Zorzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.06451},
year = {2025}
}
备注
This paper has been accepted for publication at IEEE International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications (PIMRC), 2025