微重力下自由飞行机器人的多智能体三维地图重建与变化检测
机器人学
2024-09-17 v4 计算机视觉与模式识别
摘要
能够自主照料未来载人前哨的辅助自由飞行机器人——例如国际空间站（ISS）上NASA的Astrobee机器人——必须能够检测日常内部变化，以追踪物资库存、发现并诊断故障，以及监测前哨状态。本工作提出一种多智能体协同建图与变化检测框架，以实现空间前哨的机器人维护。一个智能体用于从图像序列及相应深度信息重建环境的3D模型。另一个智能体用于周期性扫描环境，以针对该3D模型检测不一致性。在完成勘测后，利用Astrobee机器人在地面测试环境及ISS微重力中所采集的真实图像与位姿数据，对变化检测进行验证。本工作概述了多智能体重建系统的目标、需求与算法模块，包括对其在未来微重力前哨中由辅助自由飞行机器人使用的建议。
引用
@article{arxiv.2311.02558,
title = {Multi-Agent 3D Map Reconstruction and Change Detection in Microgravity with Free-Flying Robots},
author = {Holly Dinkel and Julia Di and Jamie Santos and Keenan Albee and Paulo Borges and Marina Moreira and Oleg Alexandrov and Brian Coltin and Trey Smith},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.02558},
year = {2024}
}
备注
11 pages, 8 figures, Manuscript presented at the 74th International Astronautical Congress, IAC 2023, Baku, Azerbaijan, 2 - 6 October 2023. Video presentation: [https://www.youtube.com/watch?v=VfjV-zwFEtU]. Code: [https://github.com/hollydinkel/astrobeecd]