平面弹性复合式环形轮的建模、分析与激活
机器人学
2026-04-14 v1
摘要
本文提出了由两个十字形框架和八个弹性元件构成的新型被动动态行走器。由于它由两个四足环形轮通过弹性元件组合而成，我们将其称为弹性复合式环形轮 (VCRW)。介绍了两种 VCRW：一种由两个希腊十字形框架组合而成 (VCRW1)，另一种由两个链接式十字形框架组成，这些框架可围绕中心轴自由旋转 (VCRW2)。首先，我们描述了模型假设及运动方程与碰撞方程。其次，我们对被动动态行走的基本步态特性进行数值分析。进一步，我们考虑激活 VCRW2 以生成稳定的平面步态，并讨论了该研究作为一种新型行走支撑装置的意义。
引用
@article{arxiv.2604.11295,
title = {Modeling, Analysis and Activation of Planar Viscoelastically-combined Rimless Wheels},
author = {Fumihiko Asano and Yuxuan Xiang and Yanqiu Zheng and Cong Yan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.11295},
year = {2026}
}
备注
This is a corrected version of the IROS 2022 paper. A typographical error in Eq. (14) has been corrected