MirrorLimb: 基于 RealMirror 实现的手部姿态获取与机器人遥控
机器人学
2025-11-13 v1 人机交互
摘要
本文提出了一种基于 PICO 的机器人远程操作框架，能够以低成本实现手部运动和姿态数据的实时获取，相较于主流视觉跟踪和运动捕捉方案在成本效益方面具有显著优势。该框架原生兼容 RealMirror 生态系统，提供了在 Isaac 模拟环境中实现稳定精确机器人轨迹记录的即开即用功能，从而便于构建视觉-语言-动作 (Vision-Language-Action, VLA) 数据集。此外，系统支持对多种装有末端执行器的机器人进行实时遥操作，包括灵巧手和机器人抓手。本工作旨在降低上肢机器人操控研究的技术门槛，从而加速 VLA 相关研究的进展。
引用
@article{arxiv.2511.08865,
title = {MirrorLimb: Implementing hand pose acquisition and robot teleoperation based on RealMirror},
author = {Cong Tai and Hansheng Wu and Haixu Long and Zhengbin Long and Zhaoyu Zheng and Haodong Xiang and Tao Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.08865},
year = {2025}
}