Mirror Skin: 机器人皮肤上机器人触摸意图的原位可视化
人机交互
2025-12-17 v2 机器人学
摘要
有效传达机器人触摸意图是促进安全且可预测的物理人机交互（pHRI）的关键因素。虽然意图传达已被广泛研究，但现有方法缺乏传达机器人触摸动作所需的空间特异性和语义深度。我们提出了 Mirror Skin，一个受头足类动物启发的概念，利用高分辨率、镜面般的机器人皮肤视觉反馈。通过将人体部位的原位视觉表示映射到对应的机器人触摸区域，Mirror Skin 传达了谁应发起触摸、在何处发生以及何时即将发生。为指导 Mirror Skin 的设计，我们与虚拟现实（VR）专家进行了结构化设计探索，迭代优化了六个关键维度。随后的受控用户研究表明，Mirror Skin 显著提高了触摸意图解读的准确性并缩短了响应时间。这些发现突显了机器人皮肤上的视觉反馈在传达人机触摸交互方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2512.11472,
title = {Mirror Skin: In Situ Visualization of Robot Touch Intent on Robotic Skin},
author = {David Wagmann and Matti Krüger and Chao Wang and Jürgen Steimle},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.11472},
year = {2025}
}