Imagine2touch：基于高效低维信号的机器人操作预测式触觉感知

人类似乎将潜在的触觉信号纳入其感知中。我们的目标是为机器人配备类似的能力，我们将其称为 Imagine2touch。Imagine2touch 旨在基于表示待触摸区域的视觉块来预测预期的触觉信号。我们使用 ReSkin（一种廉价且紧凑的触觉传感器），通过随机触摸五种基本几何形状和一种工具来收集所需的数据集。我们在其中两种形状上训练了 Imagine2touch，并在分布外的工具上进行了验证。我们通过将 Imagine2touch 应用于物体识别的下游任务来展示其有效性。在该任务中，我们通过两个实验评估了 Imagine2touch 的性能，这两个实验共包含 5 个训练分布外的物体。Imagine2touch 在每个物体触摸十次后实现了 58\% 的物体识别准确率，超越了本体感觉基线。