未知环境下风场条件下的小型无人机队的最小时间顺序遍历
系统与控制
2025-01-20 v1 系统与控制
摘要
我们考虑在风场未知的城市环境中，使用由若干 SUAV 组成的队伍将多个包裹从初始位置运输到目的地的问题。每个 SUAV 承载一个包裹。我们假设风场未知，但 SUAV 在飞行期间可测量风速。SUAV 按顺序依次飞行，沿轨迹测量风速并向中央计算机报告测量值。总体目标是最小化所有 SUAV 的总旅行时间，这反过来与通过环境的 SUAV 遍历次数有关。对于离散化环境(由图建模)的情况，我们描述了一种估计风速和每个 SUAV 路径旅行时间的方法。每个 SUAV 根据当前风场估计值规划最小时间路径。我们研究了静态和时变风场的情况，并讨论了是否存在测量噪声。在每种情况下，我们通过数值仿真演示了所提方法在最小遍历次数后即可找到最优路径。
引用
@article{arxiv.2501.09944,
title = {Minimum-Time Sequential Traversal by a Team of Small Unmanned Aerial Vehicles in an Unknown Environment with Winds},
author = {Jeffrey A. DesRoches and Raghvendra V. Cowlagi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.09944},
year = {2025}
}
备注
Draft submitted to the 2025 American Control Conference