欠驱动扑翼飞行器的极小快照轨迹生成与控制
系统与控制
2023-11-03 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文提出了一种欠驱动扑翼飞行器（FWAV）的轨迹生成与跟踪控制策略。首先，从实际角度分析了 FWAV 动力学。然后，基于这些分析，我们证明了 FWAV 系统的微分平坦性，并开发了通用轨迹生成策略。随后，借助鲁棒控制与切换控制技术开发了轨迹跟踪控制器。此后，通过李雅普诺夫稳定性分析保证了系统整体渐近稳定性。为使控制器适用于真实飞行，我们还给出了若干操作指引。最后，一系列实验结果证明了所提轨迹生成策略与跟踪控制策略的成功实现。本工作首次将欠驱动 FWAV 真实三维飞行的轨迹生成与控制闭环集成推进至实用水平。
引用
@article{arxiv.2311.01003,
title = {Minimum Snap Trajectory Generation and Control for an Under-actuated Flapping Wing Aerial Vehicle},
author = {Chen Qian and Rui Chen and Peiyao Shen and Yongchun Fang and Jifu Yan and Tiefeng Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.01003},
year = {2023}
}