Magnisketch 无人机控制

无人飞行器（UAV）用于空中任务和环境操控的需求日益增长，这可以通过艺术任务加以展示。本文介绍了 Magnasketch 的开发，能够通过 Bitcraze Crazyflie 2.0 四旋翼无人机将图像输入转化为磁绘板上的艺术作品。利用一种新引入磁力动力学项的模型预测控制（MPC）公式生成了最优轨迹。为四旋翼无人机设计了一种 Z compliant 的磁绘装置。在实验中，将所提出的新型控制器与现有的位置高层指挥官（Position High Level Commander）进行了对比，性能相当。尽管在误差方面略逊一筹——x、y、z 方向的平均误差分别为 3.9 cm、4.4 cm 和 0.5 cm——Magnasketch 控制器生成了更平滑的绘图结果，并具备完整状态控制的额外优势。