基于磁-视觉传感器融合的内镜胶囊机器人医疗SLAM
计算机视觉与模式识别
2017-11-07 v2
摘要
一种可靠、实时的同步定位与建图（SLAM）方法对于主动控制胶囊内镜机器人的导航至关重要。这些机器人是一种新兴的、用于胃肠道（GI）的微创诊断与治疗技术。在本研究中，我们提出了一种用于主动控制内镜胶囊机器人应用的稠密、非刚性可变形且实时的地图融合方法。该方法结合了基于磁与视觉的定位，并利用了帧到模型融合与模型到模型回环闭合。使用离体猪胃模型展示了该方法的性能。在四种不同速度与复杂度的轨迹以及三种相机下，均方根定位误差范围为0.42至1.92厘米，均方根表面重建误差范围为1.23至2.39厘米。
引用
@article{arxiv.1705.06196,
title = {Magnetic-Visual Sensor Fusion based Medical SLAM for Endoscopic Capsule Robot},
author = {Mehmet Turan and Yasin Almalioglu and Hunter Gilbert and Helder Araujo and Ender Konukoglu and Metin Sitti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1705.06196},
year = {2017}
}