Endo-VMFuseNet：面向未标定、未同步且非对称内窥镜胶囊机器人定位数据的深度视觉-磁传感器融合方法
机器人学
2017-09-25 v2
摘要
在过去十年中，研究人员和医疗器械公司在将被动式胶囊内窥镜转化为主动医疗机器人方面取得了重大进展。主要挑战之一是赋予胶囊机器人对人体内部环境的精确感知能力，这将提供必要的信息并改进医疗操作。我们将深度学习方法在各个研究领域的成功扩展到内窥镜胶囊机器人的未标定、异步且非对称的传感器融合问题中。在真实猪胃数据集上的实验结果表明，我们的方法在平移和旋转运动上均达到了亚毫米级精度，并且相较于传统传感器融合技术具有多项优势。
引用
@article{arxiv.1709.06041,
title = {Endo-VMFuseNet: Deep Visual-Magnetic Sensor Fusion Approach for Uncalibrated, Unsynchronized and Asymmetric Endoscopic Capsule Robot Localization Data},
author = {Mehmet Turan and Yasin Almalioglu and Hunter Gilbert and Alp Eren Sari and Ufuk Soylu and Metin Sitti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.06041},
year = {2017}
}
备注
Submitted to ICRA 2018