基于磁-视觉传感器融合的内镜胶囊机器人稠密三维重建与定位
机器人学
2018-03-06 v1
摘要
可靠且实时的三维重建与定位功能是主动控制胶囊内镜机器人作为胃肠道（GI）中使用的新兴微创诊疗技术进行导航的关键前提。本研究中，我们提出一种用于主动控制内镜胶囊机器人应用的完全稠密、非刚性可变形、严格实时、术中地图融合方法，其将基于磁与视觉的定位与非刚性形变下的帧到模型地图融合相结合。所提方法的性能使用四种不同离体猪胃模型进行了验证。在不同速度与复杂度的轨迹以及四种不同内镜相机下，根均方表面重建误差为 1.58 至 2.17 cm。
引用
@article{arxiv.1803.01048,
title = {Magnetic-Visual Sensor Fusion-based Dense 3D Reconstruction and Localization for Endoscopic Capsule Robots},
author = {Mehmet Turan and Yasin Almalioglu and Evin Pinar Ornek and Helder Araujo and Mehmet Fatih Yanik and Metin Sitti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.01048},
year = {2018}
}
备注
submitted to IROS 2018