Ground-Fusion：一种鲁棒应对极端情况的低成本地面SLAM系统
机器人学
2024-02-23 v1
摘要
我们介绍了Ground-Fusion，一种用于地面车辆的低成本传感器融合同步定位与建图系统。我们的系统具有高效初始化、有效的传感器异常检测与处理、实时稠密彩色建图以及在多样环境中的鲁棒定位等特点。我们在因子图中紧密融合RGB-D图像、惯性测量、轮式里程计和GNSS信号，以实现室内外精确可靠的定位。为确保成功初始化，我们提出了一种高效策略，包含三种不同方法：静止、视觉和动态，以处理多样情况。此外，我们开发了检测传感器异常和退化的机制，并熟练处理它们以保持系统精度。我们在公开数据集和自采集数据集上的实验结果表明，Ground-Fusion在极端情况下优于现有的低成本SLAM系统。我们在https://github.com/SJTU-ViSYS/Ground-Fusion上发布代码和数据集。
引用
@article{arxiv.2402.14308,
title = {Ground-Fusion: A Low-cost Ground SLAM System Robust to Corner Cases},
author = {Jie Yin and Ang Li and Wei Xi and Wenxian Yu and Danping Zou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.14308},
year = {2024}
}