基于真实响应近似的电动汽车纵向动力学模型辨识
机器人学
2020-03-18 v1
摘要
获得真实且准确的纵向动力学模型是自动驾驶汽车良好速度控制的关键，也有助于高保真地仿真车辆的纵向行为。本文提出一种直接且通用的方法，用于将摩擦、制动和推进力表示为速度、油门输入和制动输入的函数。在全覆盖速度范围的测试期间记录实验数据以估计这些力，并对相应曲线进行拟合调整。采用沿地面切线方向的简单直接受力平衡来估计所涉及的实际力，进而提出由拟合结果的近似样条曲线组成的模型。使用样条建模动态响应的优势在于快速且准确，避免了嵌入车辆内部功能（如 ABS 或再生制动）的非线性响应参数辨识与调参的复杂性。该方法已应用于 LS2N 的雷诺 Zoe 电动汽车，但可推广至任何其他电动汽车。如实验部分所示，在约 的行程中，于宽速度范围内使用模型估计的车辆加速度与真实加速度比较，在 范围内仅出现 的误差标准差，结果令人鼓舞。
引用
@article{arxiv.2003.07738,
title = {Longitudinal Dynamics Model Identification of an Electric Car Based on Real Response Approximation},
author = {Salvador Dominguez and Gaëtan Garcia and Arnaud Hamon and Vincent Frémont},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.07738},
year = {2020}
}