基于卫星影像的无人机长程热地理定位

机载传感器（如相机与热传感器）已成为无人机（UAV）导航中全球定位系统（GPS）进行有效地理定位的替代方案。由于GPS可能存在信号丢失与欺骗问题，研究者已探索基于相机的技术，如利用卫星RGB影像的视觉地理定位（VG）。此外，热地理定位（TG）对于低光照环境下的长程无人机飞行变得至关重要。本文提出一种利用卫星RGB影像的新颖热地理定位框架，其包含多种域适应方法以缓解配对的热影像与卫星影像的稀缺性。实验结果证明了所提方法在实现可靠热地理定位性能上的有效性，即便在具有模糊自相似特征的热影像中亦如此。我们在无人机机载采集的真实数据上评估了我们的方法。我们还发布了代码与\textit{Boson-nighttime}——一个由配对卫星-热影像及非配对卫星影像组成、用于基于卫星影像的热地理定位的数据集。据我们所知，本工作是首个提出在长程飞行中使用卫星RGB影像的热地理定位方法。