Mortensen观测器的局部适定性
最优化与控制
2023-05-17 v1 动力系统
摘要
本文讨论了基于最小能量估计的非线性观测器的分析背景。研究表明，在局部范围内，基于逐点最小能量轨迹推导观测器方程可以严格进行。该结果通过对值函数基于Pontryagin极大值原理和Hamilton-Jacobi-Bellman方程的局部灵敏度分析得到。对微分Riccati方程的考察表明，在局部范围内值函数的二阶导数为正定矩阵。局部凸性保证了使能量最小的轨迹存在，进而证明该轨迹满足观测器方程。
引用
@article{arxiv.2305.09382,
title = {Local well-posedness of the Mortensen observer},
author = {Tobias Breiten and Jesper Schröder},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.09382},
year = {2023}
}