用于无车道自动驾驶车辆交通内部边界控制的线性二次调节器
系统与控制
2021-05-31 v2 系统与控制
摘要
无车道车辆运动近来因多种潜在优势而被提出用于联网自动驾驶车辆（CAV）。其中一项优势源于以下事实：在无车道交通中，道路宽度的增量变化会导致交通流容量的相应增量变化。基于该特性，内部边界控制的概念近来被引入，以根据 prevailing 交通状况实时灵活地在一高速公路的两个交通方向间共享总道路宽度与容量，从而最大化跨道路（双向）基础设施利用率。本文适当开发了带或不带积分作用的基于反馈的线性二次调节器（LQI 与 LQ 调节器），以高效解决内部边界控制问题。涉及真实高速公路路段与不同需求场景的仿真研究表明，所提出的简单调节器具有鲁棒性且与开环非线性约束最优控制解效率相当，同时避免了对精确建模与外部需求预测的需要。
引用
@article{arxiv.2012.15519,
title = {Linear-Quadratic regulators for internal boundary control of lane-free automated vehicle traffic},
author = {Milad Malekzadeh and Ioannis Papamichail and Markos Papageorgiou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.15519},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2008.10255