线性二次对偶控制

本文最初作为 CDC2023 全体会议报告的文档发布在 Arxiv 上，核心内容已被 L4DC 2024 接收发表。利用“数据驱动 Riccati 方程”（对应于 Q 学习中使用的无模型 Bellman 方程）分析了确定性等价自适应控制器。该方程二次依赖于数据相关矩阵。这使得能够推导出自适应系统中稳定性和对未建模动态鲁棒性的简单充分条件。最后简要讨论了这些界如何用于量化激励水平与鲁棒性之间的相互作用。