基于多面体控制 Lyapunov 函数的线性模型预测控制：理论与应用
系统与控制
2012-08-14 v1 最优化与控制
摘要
多面体控制 Lyapunov 函数 (PCLFs) 被用于有限时域线性模型预测控制公式中，以保证最大吸引域 (DoA)，这与基于二次控制 Lyapunov 函数的传统公式形成对比。特别是，终端区域被选为最大的 DoA，即整个可控集，该集合由适当 PCLF 的水平集参数化。原点的闭环稳定性可以通过使用“膨胀”的 PCLF 作为终端代价，或通过为当前状态评估的 PCLF 添加收缩约束来保证。本文还提出了两种基于膨胀 PCLF 终端代价的公式变体。在所有提出的公式中，保证的 DoA 始终是整个可控集，独立于所选的有限时域。此外，还建立了关于任意充分小扰动的闭环固有鲁棒性。而且，所有提出的方案均可表述为二次规划问题。数值示例展示了所提公式的主要优势和成果。
引用
@article{arxiv.1208.2429,
title = {Linear model predictive control based on polyhedral control Lyapunov functions: theory and applications},
author = {Sergio Grammatico and Gabriele Pannocchia},
journal= {arXiv preprint arXiv:1208.2429},
year = {2012}
}
备注
10 pages, 2 figures