基于李理论的移动操作机器人统一状态规划优化

移动操作机器人正在发现大量实际应用。当前移动操作的主要问题是由于移动基座导致的大状态空间以及高自由度系统的建模挑战。对于此类移动操作机器人，必须构思快速且准确的算法来生成平滑的运动计划。现有技术试图解决此问题，但侧重于分离基座和操作机械臂的运动。我们提出了一种利用李理论的方法，通过将运动学模型使用螺旋坐标创建的李群与向量表示之间的关系来寻找逆运动学约束。设计了一个优化函数来求解整个移动操作机器人的期望关节状态。这允许移动基座和操作机械臂的运动以统一方式规划和应用，从而产生平滑且准确的运动计划。所提出的状态规划器在分析实验中得到验证。我们的求解器附带进一步的推导和结果，地址：https://github.com/peleito/slithers。