无线连接机器人网络中的联合通信-运动规划：综述与设计指南
机器人学
2015-11-10 v1
摘要
近年来机器人技术蓬勃发展，为了支持多机器人系统的共识与协作，机器人之间以及机器人与基础设施之间的无线通信与网络已成为不可或缺的要素。在本技术报告中，我们首先概述了通信感知运动规划（CAMP）在设计无线连接机器人网络（WCRNs）方面的研究贡献，其中由机器人运动与通信能力所提供的自由度尚未被充分利用。因此，我们提出了联合通信-运动规划（JCMP）框架以及将 JCMP 纳入 WCRNs 的架构。所提出的架构受到机器人运动控制和认知无线电中普遍采用的观察-判断-决策-行动（OODA）模型的启发。随后，我们概述了用于量化连通性评估的判断模块。之后，我们重点介绍 JCMP 模块并将其与传统的通信规划进行比较，通过理论分析和示例说明的仿真结果验证了 JCMP 的必要性。最后，讨论了一系列开放问题，描绘了现有技术水平与实用 WCRN 之间的差距。
引用
@article{arxiv.1511.02299,
title = {Joint Communication-Motion Planning in Wireless-Connected Robotic Networks: Overview and Design Guidelines},
author = {Bo Zhang and Yunlong Wu and Xiaodong Yi and Xuejun Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1511.02299},
year = {2015}
}
备注
This draft has been submitted for publication in International Conference on Communications ICC'2016