切换系统中的不变性原理与可观测性及其在一致性中的应用
系统与控制
2020-06-04 v1 系统与控制
摘要
利用任意沿轨迹导数非正的非负函数定义虚拟输出，通过考虑与该输出相关的弱可观测性(WO)，可将经典的LaSalle不变性原理推广到切换非线性时变(NLTV)系统。WO是指该输出所揭示的关于状态轨迹极限行为（隐藏于输出的零点集之中）的信息。在切换NLTV系统的背景下，可利用近期建立的极限零化输出解框架来探究WO。在此基础上，提出了一种针对切换NLTV系统的积分不变性原理扩展，以及一种保证闭集一致全局吸引性的新方法（无需假设一致Lyapunov稳定性或驻留时间条件）。作为对所提方法的说明，研究了具有切换通信拓扑的非完整移动机器人的无领导者一致性问题，得到了一种新的控制策略和新的收敛结果。
引用
@article{arxiv.2006.02021,
title = {Invariance Principles and Observability in Switched Systems with an Application in Consensus},
author = {Ti-Chung Lee and Ying Tan and Youfeng Su and Iven Mareels},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.02021},
year = {2020}
}