基于输入输出历史反馈控制器的分级全同态加密加密控制

保护动态控制器的参数、状态以及输入/输出信号，对于将其计算安全外包给不可信第三方至关重要。尽管全同态加密方案允许使用加密数据评估控制器运算，但采用该加密方案的加密动态控制器会因溢出而破坏闭环系统稳定性或降低控制性能。本文提出一种基于输入输出历史数据的新型控制器表示，以实现无失稳与性能退化的加密动态控制器。该加密动态控制器表示可通过批处理技术优化，以降低时间与空间复杂度。此外，本研究分析了由控制器加密影响引起的闭环系统稳定性与控制性能退化。数值仿真证明了所提加密控制方案的可行性，其在足够程度上继承了原控制器的控制性能。