使用改进的小运动结构初始化自主智能体的单目视觉导航

我们提出了一种用于自主空间机器人的独立单目视觉同时定位与建图 (vSLAM) 初始化流水线。我们的方法是一个最先进的因子图优化流水线，它扩展了小运动结构 (SfSM)，以在航天器检测轨迹中稳健地初始化单目智能体，解决了视觉估计挑战，例如弱透视投影和中心指向运动（这加剧了浅浮雕歧义）、主导平面几何（这导致经典运动恢复结构中的运动估计退化），以及动态光照条件（这降低了视觉信息的存活率）。我们在具有翻滚航天器的逼真模拟卫星检测图像序列上验证了我们的方法，并证明了该方法优于现有的单目初始化程序的有效性。