个体与团队对机器人集群行为的信任偏好
系统与控制
2022-03-29 v1 系统与控制
摘要
人类与多智能体机器人集群之间的信任可通过人类偏好进行分析。这些偏好由个体表示为一系列对集群行为两两之间的有序比较。可由该序列构成个体的偏好图。此外，集群行为可映射至特征向量空间。我们构建了一个线性优化问题，以在特征空间中定位受信任的行为。推广至人类团队，我们定义了一种新颖的区分度度量，利用稀疏优化公式从一组个体的标注两两偏好中对相似个体进行聚类。同时还考察了匿名无标注两两偏好的情形，以求得平均受信任行为与最小协方差界，从而为群体凝聚力提供见解。我们开展了一项用户研究，结果表明具有相似信任画像的个体可被聚类，以促进人机集群协作。
引用
@article{arxiv.2203.14437,
title = {Individual and Team Trust Preferences for Robotic Swarm Behaviors},
author = {Elena M Vella and Daniel A Williams and Airlie Chapman and Chris Manzie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.14437},
year = {2022}
}