在全向轮式移动机器人上实现无刷电机力矩控制器
机器人学
2017-08-09 v1
摘要
轮式移动机器人的主要问题是底层控制器增益的调节，尤其是在机器人比赛中。在比赛过程中，机器人车轮可能会损坏地面，因此表面摩擦系数可能会随时间变化。在比赛期间的每场比赛前都必须调节 PI 增益。在本研究中，定义并实现了力矩控制器以解决此问题。力矩控制器由用于机器人车轮角速度的 PI 控制器和无刷电机的动力学方程组成。电机动力学可由能量守恒定律推导得出。实验中使用了具有不同摩擦系数的三种不同地毯。机器人车轮的角速度分布由不同初始条件下的机器人运动学生成。在应用相同车轮角速度分布的情况下，将带有力矩控制器的机器人输出路径与带有常规 PI 控制器的机器人输出路径进行比较。结果表明，力矩控制器能够提供比常规 PI 控制器更好的机器人路径。
引用
@article{arxiv.1708.02271,
title = {Implementation of Torque Controller for Brushless Motors on the Omni-directional Wheeled Mobile Robot},
author = {Piyamate Wasuntapichaikul and Kanjanapan Sukvichai and Yodyium Tipsuwan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1708.02271},
year = {2017}
}