使用连续变化的踝关节阻抗与多重平衡点的经股假肢阻抗控制
机器人学
2019-09-23 v1
摘要
阻抗控制器广泛应用于下肢假肢和外骨骼的开发领域。此类控制器将关节假定为一个由离散的平衡点集和阻抗参数描述的弹簧-阻尼系统。所述参数通过最小二乘优化估计，该优化最小化控制器输出力矩与人体关节力矩之间的差异。其他研究者曾使用扰动研究来确定踝关节阻抗的经验值，所得结果与先前的最小二乘估计值差异很大。尽管扰动研究更为可信，但需要巨大的投入。本文扩展了最小二乘方法以重现扰动研究的结果。所得的阻抗参数在动力经股假肢 AMPRO II 上成功进行了测试。此外，本文研究了多重平衡点对最小二乘估计及阻抗控制器性能的影响。最后，本文利用所提出的最小二乘优化方法来估计膝关节阻抗。
引用
@article{arxiv.1909.09299,
title = {Impedance Control of a Transfemoral Prosthesis using Continuously Varying Ankle Impedances and Multiple Equilibria},
author = {Namita Anil Kumar and Woolim Hong and Pilwon Hur},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.09299},
year = {2019}
}
备注
This manuscript was submitted to ICRA 2020