耦合关节电机参数辨识
机器人学
2019-06-13 v1
摘要
电机转矩与摩擦参数的估计对于实现高效的底层关节转矩控制至关重要。在一组耦合关节中，执行器转矩通过耦合矩阵映射到输出关节转矩，因此从关节角度看，电机转矩与摩擦参数相互纠缠。结果，当使用与单关节相同的方法时，其辨识存在问题。本文提出一种相对于耦合关节上经典闭环方法精度更高的辨识方法。该方法通过以下关键点脱颖而出：它是直接的开环辨识；它分别处理耦合中的每个电机；它考虑了执行元件中的静摩擦。所辨识的参数应显著改善带静摩擦的耦合关节底层控制中前馈项的贡献。
引用
@article{arxiv.1906.05070,
title = {Identification of Motor Parameters on Coupled Joints},
author = {Nuno Guedelha and Silvio Traversaro and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.05070},
year = {2019}
}
备注
IntelliSys 2019