在线牵引参数辨识方法的实验验证
系统与控制
2023-03-21 v2 机器人学
系统与控制
摘要
表征地面-车轮接触动力学的牵引参数，是车辆能效的核心因素。为优化燃油消耗、减少轮胎磨损、提高生产率等，掌握当前牵引参数是必不可少的。遗憾的是，这些参数难以测量，且需要昂贵的力与扭矩传感器。一种替代方案是利用系统辨识来确定它们。在本工作中，我们通过移动机器人的现场实验验证了这样一种方法。该方法基于自适应卡尔曼滤波器。我们展示了它如何在田间运动过程中在线估计牵引参数，并将其与为验证而安装的六向力-扭矩传感器所确定的数值进行比较。记录了附着滑移率曲线数据，并与文献中的曲线进行比较以对该方法作进一步验证。相关结果可为若干最优牵引方法奠定基础。
引用
@article{arxiv.2303.09860,
title = {Experimental verification of an online traction parameter identification method},
author = {Alexander Kobelski and Pavel Osinenko and Stefan Streif},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.09860},
year = {2023}
}