一种在线牵引参数辨识与建图方法

重型车辆（如拖拉机、推土机等）因其作业范围而油耗相对较高。其运行设置通常是固定的，未根据环境因素（如地面条件）进行调整。然而，正是地面与推进装置之间的特性对能源效率起着决定性作用。优化后者需要一种辨识这些特性的方法。这是当前研究的核心问题。更具体地说，目标是利用可用的测量数据（如传动系统信号）估计地面条件，并建立其地图。地面条件参数使用自适应无迹卡尔曼滤波器进行估计。文中提供了一个包含实际与估计地面条件地图的案例研究。这种建图可被视为重型车辆优化运行控制中的一个关键里程碑。