我们如何行走？利用混合完整性与近似非完整系统
微分几何
2022-03-31 v1
摘要
为什么我们行走时会向前移动？我们的腿进行周期性运动，因此位置没有净变化；然而，我们的身体确实有位置的净变化，我们被向前推进。从几何角度看，这种周期输入产生非周期输出的现象称为完整性（holonomy）。为了获得非零完整性并向前推进，我们必须交替哪条腿与地面接触；通过将各自不产生净运动的弧段拼接起来，可以获得非零的净运动。我们建立了一个计算混合系统完整性群（holonomy group）的框架，并分析了当碰撞次数趋于无穷时它们的行为。
引用
@article{arxiv.2203.16425,
title = {How do we walk? Using hybrid holonomy to approximate non-holonomic systems},
author = {Maria Oprea and William Clark},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.16425},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 4 figures