高性能摩托车倾侧角估计
最优化与控制
2023-02-14 v1
摘要
本研究处理高性能摩托车倾侧角的实时估计问题。该估计通过车载惯性传感器和GNSS接收机提供的测量值获得。一个两阶段状态观测器，在协调机动这一新颖假设下建立的运动学模型，处理这些测量值。理论分析证明了观测器的稳定性，而协方差分析评估了估计的精度和误差界。最后，在赛道测试上获得的实验结果以及在与竞争方法比较的模拟真实场景中的数值比较，显示了所提估计器的优越性能。
引用
@article{arxiv.2302.06265,
title = {High-Performance Motorbike Lean Angle Estimation},
author = {Nicola Mimmo and Matteo Zanzi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.06265},
year = {2023}
}