交叉口交通的分层分布式优化协调
最优化与控制
2017-01-18 v2 系统与控制
摘要
本文研究交叉口及其引道上的车辆交通协调问题，旨在最小化总行程时间与能耗的组合。我们提出一种可证明安全的分层分布式解决方案，以平衡计算复杂性与系统运行的最优性。在我们的设计中，一个中央交叉口管理器与驶向交叉口的车辆通信，在车辆出现时将其分组为簇（称为气泡），并为每个气泡确定通过交叉口的最优调度。每个气泡中的车辆接收其调度，并实施局部分布式控制，以在遵守速度和加速度限制、符合指定调度并力求优化各自轨迹的同时，确保全系统的车辆间安全。我们的分析严格证明了分层设计的各个方面协同工作，且所提出设计提供的安全保证得到满足。我们通过一系列仿真展示其执行，并在广泛的系统参数范围内将其性能与传统的基于信号的协调进行比较。
引用
@article{arxiv.1601.00246,
title = {Hierarchical-distributed optimized coordination of intersection traffic},
author = {Pavankumar Tallapragada and Jorge Cortés},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.00246},
year = {2017}
}