层次化 2 自由度控制：结合 Youla-Kucera 参数化与模型预测控制
系统与控制
2026-05-12 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出一种层次化 2 自由度 (2-degree-of-freedom) 结构，结合 Youla-Kucera (YK) 参数化与模型预测控制 (MPC)。YK 参数化采用正规系统与控制器的齐次分解，从而引入一个专用于系统优化的辅助前馈通道以及一个用于控制器参数化的通道。该前馈通道用于实现系统优化的级联 MPC。该控制器参数化通道用于通过 H2 最优控制器设计来实现无偏移 MPC。
引用
@article{arxiv.2605.10431,
title = {Hierarchical 2-degree-of-freedom control combining Youla-Kucera parameterization and model predictive control},
author = {Zhiheng Zhao and Hans Henrik Niemann and John Bagterp Jørgensen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.10431},
year = {2026}
}
备注
7 pages, 4 figures, accepted for Europan Control Conference 2026 (ECC 2026)