异构地面与空中平台，同质化感知：CSIRO Data61团队在DARPA地下挑战赛中的方案
机器人学
2022-05-31 v1
摘要
利用自主性与人机交互之间平衡的异构机器人团队，为探索危险、非结构化的地下环境带来了强大的能力。在此我们描述由CSIRO、Emesent和Georgia Tech组成的CSIRO Data61团队在DARPA地下挑战赛期间开发的解决方案。这些所展示的系统于2019年8月的隧道巡回赛、2020年2月的城市巡回赛以及我们自身于2020年9月进行的洞穴活动中进行了实地部署。实地部署团队的一项独特能力是所利用平台的同质化感知，借助该能力，通过点对点通信在每个平台（地面智能体与无人机）上获得去中心化的多智能体SLAM方案。受早期巡回赛事件经验的启发，这使得关注点从构建泛在通信网络转向依赖多智能体自主性。这些经验还显示出 rugged 履带式平台在挑战性地形上的惊人能力，进而促成了基于BIA5 OzBot Titan地面机器人与Emesent Hovermap无人机、并辅以较小型履带或腿式地面机器人的异构团队结构。地面智能体采用通用的CatPack感知模块，使得感知与自主性技术栈在所有地面智能体上以最小适配得以复用。
引用
@article{arxiv.2104.09053,
title = {Heterogeneous Ground and Air Platforms, Homogeneous Sensing: Team CSIRO Data61's Approach to the DARPA Subterranean Challenge},
author = {Nicolas Hudson and Fletcher Talbot and Mark Cox and Jason Williams and Thomas Hines and Alex Pitt and Brett Wood and Dennis Frousheger and Katrina Lo Surdo and Thomas Molnar and Ryan Steindl and Matt Wildie and Inkyu Sa and Navinda Kottege and Kazys Stepanas and Emili Hernandez and Gavin Catt and William Docherty and Brendan Tidd and Benjamin Tam and Simon Murrell and Mitchell Bessell and Lauren Hanson and Lachlan Tychsen-Smith and Hajime Suzuki and Leslie Overs and Farid Kendoul and Glenn Wagner and Duncan Palmer and Peter Milani and Matthew O'Brien and Shu Jiang and Shengkang Chen and Ronald C. Arkin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.09053},
year = {2022}
}