严苛环境下的异质空地自主车辆组网：DARPA 地下挑战赛中网格网络的实地实现
多智能体系统
2022-03-25 v1 机器人学
摘要
在真实场景中实现无线网格网络需要大量的系统工程工作，以将网络概念转化为完整系统。本文对在 DARPA 地下（SubT）挑战赛决赛中部署的系统进行评估，该系统助力队伍获得第三名。我们的系统包括一支空中与地面机器人团队、可部署的网格扩展节点，以及一名人类操作员基站。本文对一套针对射频受限环境下空地机器人探索、并受实际系统设计限制优化的协议栈进行真实世界评估。我们高度可定制的解决方案尽可能少地使用非自由组件，并提供适用于无人机（UAV）操作的形态因子选项，同时在各层级提供网络运行洞察。我们基于在 DARPA 地下挑战赛决赛中的表现给出性能指标，展示我们所提方法的实际成效与局限，并给出一组经验教训与未来改进建议。
引用
@article{arxiv.2203.12832,
title = {Heterogeneous Ground-Air Autonomous Vehicle Networking in Austere Environments: Practical Implementation of a Mesh Network in the DARPA Subterranean Challenge},
author = {Harel Biggie and Steve McGuire},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.12832},
year = {2022}
}
备注
In review