自动驾驶多机器人任务的副驾驶式监督控制界面
机器人学
2022-04-15 v1 人工智能
摘要
新技术与新能力的实际部署可能令人望而生畏。例如，近期的DARPA地下(SubT)挑战赛旨在以三次为期一年的研发推进，提升机器人平台与自主能力。虽然多智能体系统传统上部署于受控且结构化的环境中以进行受控测试(如仓库)，但SubT挑战赛以各类未知地下环境为目标，一旦失败便面临机器人损失的风险。在本工作中，我们引入了一个受电子游戏启发的界面、一种自主任务助手，并在挑战性环境中使用异构多智能体系统对其进行了测试与部署。该工作改进了多智能体系统的人机监督控制，减少了应用切换、任务规划、执行与验证带来的开销，同时借助这一人机协作平台增加了可用的探索时间。
引用
@article{arxiv.2204.06647,
title = {Copiloting Autonomous Multi-Robot Missions: A Game-inspired Supervisory Control Interface},
author = {Marcel Kaufmann and Robert Trybula and Ryan Stonebraker and Michael Milano and Gustavo J. Correa and Tiago S. Vaquero and Kyohei Otsu and Ali-akbar Agha-mohammadi and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.06647},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 8 figures, submitted to IEEE Robotics and Automation Letters