全分布式合作多智能体 underwater 障碍物规避
机器人学
2026-02-26 v3
摘要
在拥有通信和自定位约束的杂乱水下环境中进行导航是一个具有挑战性的任务。多智能体机器人团队的引入已解决了全分布式水下导航问题的一部分，但当环境变得杂乱时，该问题仍未得到解决。本文首先研究了日常狗步活动与合作水下障碍物规避问题之间的联系。借此启发，我们提出了一种新颖的 dog walking 范式，并在多智能体水下系统中实现了该范式。我们在各种情景下进行了仿真实验，并将其性能与传统方法（利用多智能体 setup 中的图像基视觉servoing）进行了基准测试。结果表明，我们的 dog walking 激发范式显著增强了代理人之间的合作行为，并在通过障碍物方面优于现有方法。
引用
@article{arxiv.2403.10759,
title = {Fully Distributed Cooperative Multi-agent Underwater Obstacle Avoidance},
author = {Kanzhong Yao and Ognjen Marjanovic and Simon Watson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10759},
year = {2026}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication