基于控制 Lyapunov-障碍函数贪婪综合事件触发与自触发控制
系统与控制
2023-02-27 v1 机器人学
系统与控制
动力系统
摘要
本文研究在由控制 Lyapunov 函数与控制 barrier 函数给出约束的条件下，事件触发与自触发控制的控制输入与执行决策的协同设计问题。所提方法以允许更长执行间隔的方式计算控制输入，这使之区别于许多现有的事件与自触发控制器或控制 Lyapunov-barrier 函数控制器。所提方法保证最小执行时间下界。通过数值算例展示了所提方法的有效性并与现有方法进行比较。
引用
@article{arxiv.2302.12435,
title = {Greedy Synthesis of Event- and Self-Triggered Controls with Control Lyapunov-Barrier Function},
author = {Masako Kishida},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.12435},
year = {2023}
}
备注
The paper is under review