基于图嵌套信号时序逻辑约束的轨迹优化凸化方法
最优化与控制
2024-10-11 v1 动力系统
摘要
高层任务规划约束的优化传统上以指数时间求解，且需将问题拆分为若干子问题，使得它们之间的关联成为一项繁琐的任务。本文旨在推广近期关于信号时序逻辑（Signal Temporal Logic, STL）约束凸化并转化为线性近似的工作。利用图基于关键词（如 Not、And、Or、Eventually、Always）以及基于已定义算子的超算子（如 Until、Implies、If and Only If）构建通用语言语义。数值验证通过改进的逐次凸化（Successive Convexification）方案，在两个卫星最优制导的实际用例上展示了所提方法的性能。
引用
@article{arxiv.2310.13938,
title = {Graph-Based Convexification of Nested Signal Temporal Logic Constraints for Trajectory Optimization},
author = {Thomas Claudet and Davide Martire and Damiana Losa and Francesco Sanfedino and Daniel Alazard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13938},
year = {2024}
}