基于凸优化的信号时序逻辑任务分解
系统与控制
2021-03-11 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文关注于在多智能体系统被预先分解为互不相交的子团队时，将分配给多智能体系统的全局信号时序逻辑（STL）公式分解为局部STL任务的问题。与局部任务相关的谓词函数被参数化为超立方体，其依赖于给定子团队中智能体的状态。随后，这些函数的参数作为凸规划解的一部分被求出，该规划隐式地旨在最大化相应谓词函数零水平集的体积。提出了两种局部STL任务的替代定义，并证明了当局部STL任务的合取被满足时，全局STL公式也得到满足。
引用
@article{arxiv.2103.06047,
title = {Signal Temporal Logic Task Decomposition via Convex Optimization},
author = {Maria Charitidou and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.06047},
year = {2021}
}
备注
6 pages, 6 figures