受通信约束的STL任务分解：基于凸优化的方法
系统与控制
2024-02-28 v1 系统与控制
摘要
在本工作中，我们提出了一种方法，用于受通信图约束的多代理系统的信号时间逻辑(STL)任务分解。具体而言，我们提出通过一组定义在与通信图1跳距离代理状态上的子任务来分解需要多跳通信的任务。为此，我们将要分解的任务谓词参数化为合适的超矩形。然后，我们展示通过求解受约束的凸优化，可以为分解任务计算最大化谓词超水平集体积的优化参数。此外，我们提供了对所考虑STL片段中冲突联合任务的正式定义，以及一种从可能的分解解集中排除此类联合任务的正式程序。该提出的方法通过仿真得以演示。
引用
@article{arxiv.2402.17585,
title = {Communication-Constrained STL Task Decomposition through Convex Optimization},
author = {Gregorio Marchesini and Siyuan Liu and Lars Lindemann and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.17585},
year = {2024}
}
备注
This paper is accepted at 2024 American Control Conference (ACC)