GNSS多天线杠杆臂校准的全局最优方法

传感器校准对于自动驾驶至关重要，为准确定位和一致的数据融合提供基础。使高精度GNSS传感器可用，本工作聚焦于天线杠杆臂校准。我们提出一种基于运动测量的全局最优多天线杠杆臂校准方法。为此，我们推导了一种优化方法，允许集成先验知识。通过利用拉格朗日对偶问题和原始恢复策略，获得全局最优解。一般而言，基于运动的校准对于自动驾驶车辆来说比较困难，因为汽车运动主要是平面运动。因此，我们首先描述实现唯一解的运动要求，然后提出一种平面运动扩展，以克服这一问题，使基于自动驾驶车辆受限运动的校准成为可能。最后我们呈现并讨论了全面评估的结果。通过使用模拟数据和增强的真实世界数据，我们实现了准确的校准结果和快速的运行时间，允许在线部署。