几何投影器：基于几何约束的机器人行为优化
机器人学
2023-09-19 v1
摘要
为与各种形状物体交互的机器人生成运动是一项复杂的挑战，当进一步考虑机器人自身的几何形状与多种期望行为时尤为困难。为解决此问题，我们提出了一种基于几何投影器（GeoPro）的约束优化新框架。该新颖框架能够生成符合几何约束且与任务无关的行为。GeoPro简化了任务空间与构型空间中的行为设计，提供避障、目标到达等多种功能，同时保持较高的计算效率。我们通过仿真与Franka Emika机器人实验验证了工作的有效性，并将其性能与最先进的方法进行比较。该综合评估凸显了GeoPro在适配具有不同动力学与精确几何形状的机器人方面的通用性。更多材料请访问：https://www.xueminchi.com/publications/geopro
引用
@article{arxiv.2309.08802,
title = {Geometric Projectors: Geometric Constraints based Optimization for Robot Behaviors},
author = {Xuemin Chi and Tobias Löw and Yiming Li and Zhitao Liu and Sylvain Calinon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.08802},
year = {2023}
}
备注
9 pages, 5 figures