基于速度障碍的几何投影器动态障碍规避：GeoPro-VO
机器人学
2024-03-18 v1
摘要
优化方法广泛用于生成考虑机器人动力学、碰撞规避和物理限制等各种约束的最优机器人运动。然而，针对具有非线性约束的优化方法在实际中仍面临快速求解的挑战。本文提出一种基于速度障碍（VO）的几何投影器用于动态障碍规避（GeoPro-VO），并利用 VO 表示的速度锥集合的投影特性。进一步地，结合本提出的 GeoPro-VO 和增强拉格朗日谱投影梯度下降（ALSPG）算法，我们将初始的混合整数非线性规划问题（MINLP）形式的受约束模型预测控制（MPC）转化为子优化问题并高效求解。进行数值仿真以验证本方法的快速计算速度及其可靠的动态障碍规避能力。
引用
@article{arxiv.2403.10043,
title = {GeoPro-VO: Dynamic Obstacle Avoidance with Geometric Projector Based on Velocity Obstacle},
author = {Jihao Huang and Xuemin Chi and Jun Zeng and Zhitao Liu and Hongye Su},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.10043},
year = {2024}
}