用于基于加速度的机器人运动设计的几何织物
机器人学
2021-06-29 v4
摘要
本文描述了几何织物的实用设计与构建，用于塑造机器人与任务无关的标称行为，捕捉诸如避障、关节极限规避、冗余解析、全局导航启发式等行为组件。几何织物构成了称为优化织物的一种反应性行为新数学公式的最具体体现。织物推广了近期关于黎曼运动策略的工作；它们增加了可证明的稳定性保证，提高了设计一致性，同时促进了使RMP取得成功的基于加速度的直观模块化设计原则。我们描述了一套数学建模工具，供实践者在实际中应用，并演示了如何通过逐层构建行为来减轻系统复杂性，以及如何利用这些工具设计稳健的、具有强泛化能力的策略，以解决工业应用中可能出现的实际问题。我们的系统展现出智能的全局导航行为，这些行为完全表达为可证明稳定的织物，无需任何规划或状态机治理。
引用
@article{arxiv.2010.14750,
title = {Geometric Fabrics for the Acceleration-based Design of Robotic Motion},
author = {Mandy Xie and Karl Van Wyk and Anqi Li and Muhammad Asif Rana and Qian Wan and Dieter Fox and Byron Boots and Nathan Ratliff},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.14750},
year = {2021}
}