利用NVIDIA DriveWorks和逆Haversine公式对道路目标进行地理定位
机器人学
2024-01-17 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
地理定位对于自动驾驶车辆和高级交通监控基础设施的无缝运行至关重要。本文介绍了一种利用单目相机和NVIDIA DriveWorks平台对道路目标进行地理定位的方法。我们使用厘米级定位服务（CPOS）和逆Haversine公式来精确地地理定位道路目标。NVIDIA DriveWorks平台的实时算法处理能力使得高级驾驶辅助系统（ADAS）和自动驾驶平台能够实现即时的目标识别和空间定位。我们提出了一种适用于自动驾驶（AD）平台的测量流水线，并为使用NVIDIA DriveWorks校准相机提供了详细指南。进行了实验以验证所提出的方法在受控和动态环境中地理定位目标的准确性。我们表明，当AD平台静止时，我们的方法能够以小于1米的误差定位目标，在较高速度（即高达60公里/小时）下，在15米半径内误差小于4米。
引用
@article{arxiv.2401.07582,
title = {Geo-locating Road Objects using Inverse Haversine Formula with NVIDIA Driveworks},
author = {Mamoona Birkhez Shami and Gabriel Kiss and Trond Arve Haakonsen and Frank Lindseth},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.07582},
year = {2024}
}